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助力机械臂技术说明
一、用途及特点1. 用 途
立柱式机械臂（硬臂），是一种搬运重物的助力机构，广泛应用在化工、电子、汽车、家电、食品和饮料等生产、装配的物流系统中。在工位受限或工位不定的情况下，将会轻松、准确地为您移载，它极大地减轻了操作者的劳动强度，提高了工作效率，易于实现生产的规模化、自动化，是配合自动化生产的有力工具。
2. 特 点
- 可在一定的半径范围内搬运重物；
- 较大的高度行程和搬运重量；
- 固定地点之间的搬运更加方便自如；
- 夹具可以实现翻转功能。
性能及主要参数
| 规格 | 参数 | 规格 | 参数 |
| 负载 | 0~100kg | 控制方式 | 减压阀控制 |
| 旋转半径 | 1500mm | 操作方式 | 按钮开关 |
| 有效升降高度 | 1500mm | 主气路断气 | |
| 旋转角度 | 主力臂360°从力臂300° | 保护方式 | 压力波动 |
| 气源压力 | 0.5~0.6MPa | 安全保护 | |
| 主气缸工作压力 | 0.7~0.8MPa | 操纵力 | ≤3kg |
三、工作原理及结构
1. 工作原理
立柱式机械臂采用杠杆原理，利用气缸驱动杠杆近端，杠杆远端可提升重物。气缸内压力经精密减压阀调定并自动稳压，使气缸的施力与重物的拉力保持平衡状态，当操纵者以外力操纵上升或下降时，即破坏平衡状态，并自动重新保持平衡，因此达到以很少的操纵力移动重物的过程。
立柱式硬机械臂控制方式上通过压力的多重控制来实现多负载运行及空、负载的相互转换；在回路压力波动和断气时，系统提供适时的保护；在重物到达工位且放稳落实时，才能解除负载，从而能避免误动作带来的意外。
2. 结 构
机械臂的结构如下图所示，采用立柱式安装。
包括以下各部分：（1）立柱部分，采用高强度结构，可承载整个重量；（2）主控箱本分，机械手的动力力驱动、抗冲击装置及气控系统集中在此箱体中；（3）主力臂部分；（4）从力臂部分；（5）从力臂的挂接和制动机构；（6）操纵扶手；（7）夹具部分。根据不同的要求，主从力臂可以作相应地调整。
四、夹具方式
气动夹取式
夹取式夹具是应用最为广泛的一种夹具，其特点是：应用范围广泛，故障率较低
五、操作规程
1、控制面板按钮及指示灯说明
立柱式机械臂控制面板共设置以下按钮：一个夹紧旋钮；一个关节锁按钮；一个松开按钮; 空载/负载转换按钮.
- 关节锁旋钮：对立柱处转动关节限位；
- 夹紧按钮：按下夹紧按钮，夹具会夹取工件
- 松开按钮：把工件移到指定位置之后，按下松开按钮，放下工件。
- 空载/负载转换按钮：夹紧工件把空负载转换按钮转换到负载档位提起工件，工件移动到位后。把空负载转换按钮转换到空载档位松开按钮放下工件。
七．注意事项
1、抓取重物时，必须确定供气压力0.5~0.8Mpa可以达到，但是外气源不得小于0.6 Mpa；
2、设计已保证了高度方向足够的余量，工作完全不必在极限工位进行，故不要常让其运动在极限工位；
3、对于连接与润滑环节，应作定期检查维修；
4、各气动阀及元件，出厂前已调试好，不可随意更改气路，调整要有我公司专业人员指导进行；
5、平衡器在使用时，重物下及主从力臂下，严禁站人以防意外；
6、使用中各转动关节处是转动的，请勿用手接触，以防受伤，检修需在停机下进行；
7、工作完成后，请将夹具夹爪落下到最低位置并避开周围的人员或物件后刹车，以防止气路突然断气后或下班后，夹具缓慢下落而伤及周围的物件或站立的人员；
8、下班后要关闭气源。
八、日常维护
1、定期把储气罐及调压过滤器里的水放掉
2、经常检查气管接头，看有没有漏气的现象。